À l'insu du peuple de la Terre, il y a une branche de l'humanité appelée les anges Gosei dont la mission est de protéger la terre. Lorsque la Terre est ciblée par une force d'invasion extraterrestre diabolique appelée Warstar, ils détruisent la tour du ciel, le pont entre la Terre et le monde de Gosei, la maison des Gosei Angels, pour les empêcher d'interférer. Cinq apprentis Gosei Angels utilisent leurs pouvoirs pour défendre la Terre comme les Goseigers