Tidak diketahui oleh rakyat bumi, terdapat cabang manusia yang dipanggil malaikat gosei yang misinya adalah untuk melindungi bumi. Apabila Bumi disasarkan oleh pasukan pencerobohan asing jahat yang dipanggil Warstar, mereka memusnahkan Menara Syurga, Jambatan Antara Bumi dan Dunia Gosei, rumah malaikat Gosei, untuk menghalang mereka daripada mengganggu. Lima Perantis Gosei Angels menggunakan kuasa mereka untuk mempertahankan Bumi sebagai Goseigers